학부 연구생, 석사 과정, 해외 인턴쉽 과정을 거쳐오며 로봇 엔지니어로서 디지털 트윈, 강화학습, AI 연구에 관련된 다양한 경험을 쌓아왔습니다. 제대로 된 프로덕트는 기반이 중요하다 생각하기에 기초 이론, 기술을 꾸준히 공부합니다. 하지만 또한 새로운 기술을 탐색하고 적용하는 것을 즐기기에 문제에 접근할 때 다양한 각도로 재조명하여 문제를 해결하는 방식을 선호합니다.
할 수 있다를 외치는 엔지니어가 아닌 잘 할 수 있다를 외치는 도전 넘치는 엔지니어가 되는 것을 목표로 합니다. 하지만 동시에 겸손함을 지향하고 동료와 같이 성장하는 동료 엔지니어가 되고자 합니다. 항상 더 "나은" 개발환경,기술 및 문화를 탐색하며 이를 동료 및 후배들과 나누어 같이 성장하고자 합니다.
오픈소스 프로젝트에 관심이 많고, 다양한 방법으로 기여하려고 노력하고 있습니다. 학부생 시절부터 지금까지 개인 프로젝트를 깃허브에 공개하였고 이와 관련된 100여개의 영상을 유튜브에 업로드하였습니다.
• Isaac Sim 내에서 Manipulator 로봇을 이용해 Pick & Place 태스크 수행
• Isaac Sim, ROS2, Python
• Custom 로봇에 대한 Pick & Place Task 수행
• Pixar API, PhysX API를 활용하여 Gripper와 Manipulator 결합 • Pick & Place 태스크를 위한 Lula 기반 IK solver를 포함한 Custom Omnigraph 노드 작성 및 ActionGraph 구성 • 개발 과정 시 디버깅을 체계적으로 하기 위해 Carb, Omnigraph Text Debugger를 이용
• Multi Modal GPT API를 이용하여 로봇 제어 및 Pick & Place 수행
• Programming Language: C++, Python
• Simulation Tool & Framework: Isaac Sim, ROS2, Moveit2, OpenCV, Open3D, LangChain
• 커스텀 로봇에 대한 Moveit2 – Isaac Sim 환경 연결
• Langchain을 통한 로봇 에이전트 개발
• Moveit Task Construct를 이용한 로봇 제어 로직 및 pick & place 로직 구현
• Kinova ROS2 Kortex 레포지토리를 변경하여 ros2 Control 레이어가 Isaac Sim에 연결되도록 함
• Langchain 프레임워크를 이용하여 로봇의 제어 모드 변경 로직 작성 (로봇 엔드이펙터 제어 모드, 픽앤플레이스 요청 모드)
• Nvidia FoundationPose를 이용한 6D pose estimation 진행 및 moveit을 이용한 pick & place 로직 작성
• 자연어를 이용한 로봇 제어 (예: "팔을 앞으로 옮겨봐", "조금만 아래를 볼래") 및 pick & place 태스크 수행
• Github: https://github.com/KiRoM-Isaac-SIM/KiRoM
• 드론을 이용해 실내 스마트팜 환경에서 요청에 따른 특정 과일의 개수 카운팅
• Programming Language: C++, Python
• Simulation Tool & Framework: Gazebo-Classic, ROS1, PX4 Autopilot, OpenCV, YOLOv7
• 드론의 한정된 카메라 FoV를 기반으로 한 과일 위치 및 개수 탐지 필요
• 선반의 화분에 과일이 놓여있는 구조로, 앞과 뒤에서 봤을 때 과일의 위치가 다르면 서로 다른 과일로 카운팅
• Gazebo Classic 내에서 드론 카메라뷰의 이미지로 데이터 수집 진행 및 YOLO v7 커스텀 학습
• 빠른 속도로 이동하는 드론에서 과일의 종류 및 위치 파악
• edge detection을 통한 프레임 감지 및 드론 비행 중 Queue에 이미지 저장
• Queue에서 Pop 시 두 번째 프레임의 과일 위치 탐지 및 RoI를 통한 개수 카운팅
• ICUAS 대회 본선 진출
• 커스텀 드론을 이용하여 소포를 수거하는 프로젝트
• Programming Language: C++, Python
• 3D modeling, CAD: SolidWorks, Blender, Krita, FreeCAD
• Simulation Tool & Framework: Gazebo-classic, PX4 Autopilot, ROS2, OpenCV, Open3D
• 소포 수거를 위한 추가 엣지 컴퓨터/센서 마운트, 그리퍼 구조물 설계 및 제작
• 소포의 위치 추정을 위한 알고리즘 개발
• 드론 제어를 위한 프레임워크 및 알고리즘 개발
• 알고리즘 검증을 위한 테스트 배드 환경 구축
• 커스텀 드론의 배터리 라이프를 고려하여 경량화에 집중
• 그리퍼를 단일 모터가 prismatic joint처럼 이동하도록 설계
• 소포의 위치 감지는 단안 카메라를 이용해 잡을 수 있도록 마운트 설계
• 드론의 진동 및 자기장 노이즈에 강하도록 엣지 컴퓨터(젯슨 오린 나노)용 마운트 설계
• OpenCV Aruco Marker, Open3D를 이용한 소포 위치 추정 알고리즘 개발:
• 아루코 마커의 Prior를 이용하여 소포의 6D pose estimation 수행
• 소포 설계 시 고리 추가로 그리퍼 말단과 소포 고리 간의 위치 관계 파악 및 Tolerance 계산 알고리즘 추가
• ROS2 기반 소포 위치 검증 및 제어 알고리즘 구축
• (Hardware in Loop) HIL 환경 내에서 gazebo-classic 테스트 배드 환경 구축
• 오픈소스 PX4/PX4-SITL_gazebo-classic 내에서 프로젝트용 커스텀 드론 및 비행장소 등록
• Gazebo-Classic 내에서 LiDAR, Barometer, IMU, Camera, OpticalFlow 사용을 위한 플러그인 생성 및 수정
• 커스텀 드론의 디지털 트윈 제작을 위해 무게, Inertia Matrix, 차체 역학 플러그인 파라미터 파악 및 작성
• PX4의 self pose estimation을 위해 칼만 필터 파라미터 수정 및 센서 매칭 작업 진행
• Vertical, horizontal 이동에 대해 adaptive 제어를 위한 각각의 PID 튜닝 진행
• NEC 주최 Advanced Engineering Event에서 연구 개발 내용 전시
• 한ㆍ영 차세대 양자 인공지능 기술 워크샵(ACE 분과 특별 사업)에서 연구 발표
• 인턴쉽 종료 후, 영국 내 Export License 문제 해결 시 진행 재개 예정
• 해외 인턴십에서 영어로 업무 수행 및 글로벌 팀과 협업
• 유럽-한국 과학기술학술대회 (EKC 2024)에서 서포터즈로 활동하며 영어로 국제 학술 발표와 네트워킹 프로그램 진행 보조
HMD를 착용해 원격 및 가상 공간에 위치한 로봇을 제어하는 방법으로,
로봇이 위치한 공간의 가상 공간을 생성하고 관심 물체/공간 정보만을 제공하여 제어하는 방식을 제안.
로봇 및 이동 경로 최적화를 위한 제어 방법으로, 효율적인 경로 생성을 제공하는 기술을 제시.
RoI(Region of Interest) 기반 동기화 프로그램을 통해 디지털 트윈을 효율적으로 동기화하고
실시간 데이터 최적화에 활용하는 기술을 제시.
건물 내 화재 상황을 신속히 인지하고, 소방 당국에 알림과 동시에 디지털 트윈 상에 화재 구역을 표시하여
화재 현황 및 인명 구조를 지원하는 프로젝트.
Isaac Sim으로 건물 3D 모델(5층 구조)을 구성하고, 화재 발생 및 인원 위치를 실시간 반영.
AIaaS를 통해 CCTV 영상을 분석하여 인원 수와 관절(포즈 추정) 정보를 디지털 트윈에 시각화.
Isaac Sim 환경 구성 및 화재(불, 연기) 시각화,
Mobius로부터 사람 포즈 정보를 수신 후 Isaac Sim 휴머노이드에 실시간 동기화,
Mobius RESTful API 연동을 통한 센서·로봇 데이터 관리 로직 구현.
Python, Isaac Sim, Mobius Platform(RESTful API)
HTML, CSS, JavaScript, JQuery, AJax, Mobius Platform
주요 기능차량의 실시간 맵 생성 정보를 Mobius 플랫폼을 활용하여 웹브라우저에 시각화
Into SKY 주최 AI Drone 챌린지에서 3위 수상.
학점: 4.25 (4.5 만점 기준)
세종대학교 자율지능시스템 연구실(자율지능시스템연구실)에서 디지털 트윈 및 로보틱스 관련 연구 및 개발 수행.
영국 영국 코벤트리 대학교siting Researcher로 파견되어 다문화권 연구진과 프로젝트 진행.
Into SKY 주최 AI Drone Challenge 3위 수상.
Taipei Nangang Exhibition Center에서 열린 Taiwan International AIoT Show에서 개인 연구 전시.
2024 서울 지능형 사물인터넷(AIoT) 해커톤 대회 본선 진출.
학점: 전체/전공 평점 4.16/4.13 (4.5 만점 기준)
2022 Mobius International oneM2M Hackathon에서 과학기술정보통신부 장관상 수상.
ETSI 주최 Intelligent IoT ONEM2M Hackathon 3위 수상.
로봇 시뮬레이션 소프트웨어 Isaac Sim의 입문자를 위한 서적 집필
국제 학술 발표와 네트워킹 프로그램 진행 보조
다양한 국적의 참가자 간 원활한 소통 촉진
Python, Langchain(ChatGPT & Whisper API), MySQL, FastAPI, Streamlit
서울특별시 공원 관련 공공 API를 수집하고 Langchain을 결합하여 공원 나들이에 대한 정보를 챗봇의 형태로 서비스화
코로나 시기로 인해 비활성화되던 동아리를 회복하기 위해 다수의 봉사활동을 기획 및 주도,
단합을 위해 다양한 행사 기획 및 진행
유학생 글쓰기 교정 튜터로 활동하며, 학생들의 과제 및 에세이를 교정하고 피드백을 제공
꾸준히 프로젝트를 진행하며 다양한 기술 스택을 경험해왔습니다.
회사와 함께 성장하는 엔지니어가 되겠습니다. 연락 부탁드립니다.